水電站地下管道檢查、疏通機器人研制招標公告
（招標編號：T251100130631 ）
項目所在地區：云南省昭通市
一、招標條件
本水電站地下管道檢查、疏通機器人研制項目已獲批準實施，招標人為三峽金沙江川云水電開發有限公司，項目資金來源為招標人自有資金及自籌資金，招標代理機構為三峽國際招標有限責任公司。本項目已具備招標條件，現對本項目進行公開招標。
二、項目概況和招標范圍
2.1項目概況
2.1.1.項目背景
水電站地下布置有大量埋管，隨著運行時間的增長，地下埋管出現破損、滲漏等缺陷，檢修維護耗時長、成本高，為解決地下埋管檢查、疏通及內部堵漏等難題，本項目計劃研制一款集多功能于一體的水電站地下管道檢查、疏通機器人。
2.1.2.項目目標
為了解決水電站地下埋管存在的諸多難題，本項目擬設計并研制一種水電站地下管道檢查、疏通機器人，該機器人應具備的功能如下：
（1）基礎運動功能：管道機器人可在埋管內自由移動，包括但不限于水平及垂直方向，能夠實現從DN80管道至DN150管道的運動過渡，以及從DN150管道到DN80支管，全面適應埋管管路的變徑、T形彎頭、焊縫等實際情況。
（2）管路探傷、管道測繪功能：機器人搭載超聲探頭，配合機器人視覺系統，對管道內部堵塞物類型、厚度進行判斷；建立管道內部缺陷數據庫，基于視覺的深度學習算法對管道內的損傷進行識別，全面掌握埋管內部健康情況?；谝曈X慣性的即時定位與地圖構建（SLAM）對管網系統進行三維建圖，構建詳細管網地圖。機器人能夠有效識別裂縫、腐蝕、沉積物、堆積等多種復雜場景，并精準定位損傷位置,生成損傷報告，在管網地圖上標記具體位置。
（3）管路疏通功能：機器人搭載多自由度疏通裝置，可自動清理異物。通過機械臂或吹掃工具等方式，機器人可以快速清除管道內的沉積物、雜物和其它障礙物；通過高壓水槍或機械鉆頭等方式，使機器人可以破碎C30混凝土，并且在10mm的鋼板上穿透多個通水孔，確保管道系統的暢通運行。
（4）管路內部堵漏功能：機器人視覺系統助力全方位堵漏作業，可標記疑似泄漏點并實現從管道內部堵漏作業，達到堵漏效果。
2.2招標范圍
為解決水電站地下埋管存在的諸多難題，包括管道內部情況不清晰、檢查和疏通困難等，本項目擬設計并研制一種水電站地下管道檢查、疏通機器人，并主要針對以下方面開展研究：
（1）開展技術實施路線研究，提供技術實施路線研究分析報告，研究方向如下：
①研究設計水電站地下管道檢查、疏通機器人基礎運動結構，該機器人能夠實現從DN80管道至DN150管道的運動過渡，以及從DN150管道到DN80支管，全面適應DN150管路的變徑、T形彎頭等實際情況。
②研究設計水電站地下管道檢查、疏通機器人基礎搭載平臺結構，根據功能模塊需求設計基礎搭載平臺，實現平臺與各功能模塊高度兼容。
③研究管道內損傷識別及精準管道測繪算法。基于深度學習算法對管道內的損傷進行識別，全面掌握埋管內部健康情況。機器人能夠有效識別裂縫、腐蝕、沉積物、堆積等多種復雜場景，同時機器人能夠進行管路超聲波探傷，并精準定位損傷位置。生成損傷報告，標記具體位置。
- 根據以上設計研究數據進行多維物理場的仿真模擬，驗證機器人的功能性及實用性。
- 根據仿真模擬數據進行模塊開發工作，建立功能算法數據庫：
①開發管路探傷、埋管測繪、管路疏通、管路內部堵漏等功能模塊，以集成式設計原則開發功能模塊，在保證實用性及功能性的基礎上盡量縮小各模塊體積及重量，保證組裝后機器人運動性能的優越性。功能開發應及時與委托人機器人管控平臺對接，確保接口統一規范，滿足后續機器人推廣應用需求。
②開發各功能算法數據庫，開發埋管內損傷識別、管道內復雜堆積物識別、管道內超聲波探傷數據匯總、管道內精準定位功能等數據庫。
③開發機器人在故障狀態下的安全退出管道功能。
- 機器人組裝及調試，搭設測試試驗平臺進行試驗，提供試驗報告。
- 現場試驗并進行現場驗收。
- 由具備資質的第三方組織行業專家對項目研究成果進行評價，提供成果評價文件（含查新報告）。
2.3服務期限
本合同計劃服務期限2025年9月1日-2028年5月31日，共計1003日歷天。具體開始時間以招標人通知為準。
（1）技術路線研究階段。受托人應在2025年11月10日前完成技術實施路線研究分析報告、實施方案，并提交委托人審核通過。
（2）裝置研制階段。受托人應在2026年11月10日前完成管道機器人所有研制內容，完成廠家實驗室模擬實驗，編寫研制和實驗報告，完成研制設備到貨驗收。
（3）安裝實施階段。受托人應在2027年10月30日前完成項目所有功能開發內容，經調試無異常后進入試運行，編寫試運行報告，完成設備現場驗收。
（4）科研成果申報階段。受托人應在2027年10月30日前完成申請國家專利不少于6項，其中發明專利不少于4項，取得國家專利局的專利受理通知書或授權證書；錄用高水平論文3篇，其中包含EI檢索論文不少于2篇、中文核心不少于1篇，取得“稿件錄用通知”；取得軟件著作權不少于1項。
（5）評審和驗收階段。受托人應在2028年5月31日前，提交溪洛渡水電站地下管道檢查、疏通機器人研制報告，完成項目竣工驗收。
三、投標人資格要求
3.1投標人資格條件
投標人應同時滿足以下資格要求：
（1）資質要求：為中華人民共和國境內合法注冊的獨立法人或其他組織，具有獨立承擔民事責任能力，具有獨立訂立合同的權利；
（2）業績要求：2021年1月1日至投標截止時間止，以合同簽訂時間或任務委托書（課題任務書）的時間為準，具有單項合同或任務委托書（課題任務書）簽訂金額150萬元及以上的工業類作業機器人研制項目（或課題）業績；
（3）人員要求：2021年1月1日至投標截止時間止，以合同簽訂時間或任務委托書（課題任務書）的時間為準，項目負責人具有工業類作業機器人研制項目（或課題）經驗，需提供合同或任務委托書等證明材料，且為正高級工程師技術職稱或教授；
（4）信譽要求：未處于中國長江三峽集團有限公司限制投標（報價）的專業范圍及期限內。
3.2本次招標不允許聯合體投標。
3.3投標人不能作為其它投標人的分包人同時參加投標。單位負責人為同一人或者存在控股、管理關系的不同單位，不得參加同一標段投標或者未劃分標段的同一招標項目投標。
四、招標文件的獲取
4.1 文件獲取時間：2025年7月23日08時30分至2025年7月28日17時30分。
4.2 文件獲取費用：招標文件僅提供電子版，售價人民幣500元，售后不退，該費用僅提供“增值稅電子普通發票”。
4.3 文件獲取方式：潛在投標人須登陸中國長江三峽集團有限公司電子采購平臺（網址：https://eps.ctg.com.cn/，以下簡稱“平臺”，服務熱線電話：400-665-1995轉2）進行免費注冊成為供應商（已有賬號的供應商無需進行注冊）。在招標文件規定的獲取時間內登錄平臺進行報名并完成費用支付，支付成功后方可下載相應標段招標文件。否則將不能獲取招標文件，招標文件未支付成功的標段，也不能參與相應標段的投標。
五、現場踏勘
招標人將不組織現場踏勘。
六、投標文件的遞交
6.1 遞交截止時間：2025年8月13日10時00分。
6.2 遞交方式：在投標截止時間前，投標人應在“新平臺”的對應標段下，完成加密后投標文件的遞交操作。在投標截止時間前，投標人未成功在“新平臺”完成投標文件遞交操作，招標人不予受理。
七、電子身份認證
本項目電子投標文件的離線制作、網上遞交、開標等環節均需要使用CA電子鑰匙（若接受聯合體投標，則其聯合體協議書應由聯合體各方加蓋企業CA電子印章以及法定代表人CA電子印章）。新平臺CA電子鑰匙須在北京數字認證股份有限公司指定網站辦理（以下簡稱“北京CA”，網址：https://esign.ctg.com.cn，服務熱線：010-58515511/4009197888，辦理周期約為5個工作日），請潛在投標人及時辦理，以免影響投標，由于未及時辦理CA電子鑰匙影響投標的后果，由投標人自行承擔。原電子采購平臺（http://epp.ctg.com.cn）所使用CA電子鑰匙不適用于“新平臺”。
八、發布公告的媒介
本次招標公告同時在中國招標投標公共服務平臺（http://www.cebpubservice.com）、中國長江三峽集團有限公司新電子采購平臺（https://eps.ctg.com.cn）上發布。
九、監督部門
本招標項目的監督部門為三峽金沙江川云水電開發有限公司。
電話：0870-4549085；傳真：0870-4549066。
十、聯系方式
招標人：三峽金沙江川云水電開發有限公司
地址：云南省昭通市永善縣溪洛渡電站運管中心
聯系人：韓女士
電話：0870-4549090
電子郵件：han_mimi@ctg.com.cn
招標代理機構：三峽國際招標有限責任公司成都分公司
地址：四川省成都市高新區天泰路368號三峽大廈B區15樓
聯系人：張先生
電話：028-62932142
電子郵件：zhang_yangkui@ctg.com.cn
異議聯系人：張先生
異議聯系電話：028-62932142
電子郵件：zhang_yangkui@ctg.com.cn
招標人或其招標代理機構主要負責人： （電子簽名）
招標人或其招標代理機構： （電子公章）
編輯：eps.ctg.com
